Robotikte en sık tercih edilen motor tipi DC
motorlardır. DC motorlar ucuz, küçük ve etkilidir. Ayrıca boyut, şekil
ve güç bakımından çok çeşitli olmaları da DC motorların sık
kullanılmalarının bir diğer sebebidir.
DC motorlar robotlarda veya
herhangi bir sistemde direkt ya da dişli kutularıyla (redüktörlü ya da
redüktörsüz olarak) birlikte kullanılabilirler. DC motorların robotlarda
kullanımına dair temel özellikler aşağıda açıklanmıştır.
[Resimleri görebilmek için üye olun veya giriş yapın.]Yön:
DC motorlara bir güç kaynağı bağlandığında DC motorun dönüş yönü akımın
yönüne bağlıdır. Akımın yönü terslendiğinde DC motorun dönüş yönü de
terslenmiş olur.
[Resimleri görebilmek için üye olun veya giriş yapın.]Hız:
Bir motorun hızı rpm (rotations per minute - bir dakikada tamamlanan
devir sayısı) ile ölçülür. Motorun hızı voltaja ve yüke bağlıdır.
Bir DC motorun hızının voltaja ve yüke göre değişimini değerlendirmek
için iki durum düşünülebilir. Bunlardan ilki; DC motora yük binmeyen ya
da sabit bir yükün olduğu bir sistemdir. Böyle bir sistemde DC motorun
hızı uygulanan voltaja bağlıdır ve voltaj arttıkça hız da artar. İkinci
durum ise; DC motora binen yükün zamana ya da gerçekleştirilen göreve
göre değiştiği bir sistemdir. Bu durumda DC motorun hızı yüke bağlı
olacaktır. Yük arttıkça uygulanan güç de artar ve güç arttıkça hız
azalır.
[Resimleri görebilmek için üye olun veya giriş yapın.]Voltaj:
Küçük DC motorlar 1,5 V ile 48 V arasında değişen voltaj değerlerine
sahip olarak bulunabilirler. Her bir DC motor için belirtilen voltaj
değeri, o DC motorun kendi verilen hız, güç ve akım değerlerinde stabil
çalıştığı voltaj değeridir. Robotlarda ve diğer sistemlerde DC motorları
kullanırken de bu voltaj değeri, DC motora verilecek maksimum çalışma
voltajını belirlediği için önemlidir.
[Resimleri görebilmek için üye olun veya giriş yapın.]Akım:
Bir DC motor belirtilen voltaj değerinde çalıştırıldığında DC motorun
çekeceği akım yüke bağlıdır. Yük arttıkça DC motorun çektiği akım da
artar. DC motor, maksimum akım sınırının aşılacağı fazla bir yükle
çalıştırılmamalıdır. Böyle bir durumda DC motor kısa devreye neden olur
ve uygulanan güç ısıya dönüşür. Bu durum uzun sürerse DC motor
yanabilir. Genellikle DC motorların uygulama akımı aralığı 50 mA den
başlayıp 2A üzerine kadar çıkabilir.
[Resimleri görebilmek için üye olun veya giriş yapın.]Güç:
Güç bir motorun akımı ve voltajının çarpım değeridir. Ancak robot
projelerinde ve mekanik sistemlerde bir motorun ürettiği kuvvetin tork
(motorun dönme momenti) cinsinden değerlendirilmesi normaldir.
Tork motorun dönme momentidir. Torku yüksek olan motor düşük olana göre
daha güçlüdür. Tork motorun elektriksel ve mekanik karakteristiklerine
ve motor şaftının yarı çapına bağlıdır. Bir motorun torku motora
bağlanan dişli kutularıyla (redüktör) değiştirilebilir. Dişli kutuları
hızın azaltılmasını ve gücün arttırılmasını sağlar. Örneğin; motor
şaftının yarıçapının 10 katı yarıçapa sahip bir dişli motora
eklendiğinde, motorun hızı 10 kat düşer ve gücü de 10 kat artar.
Robotikte, çeşitli boyutlarda ve redüksiyon oranlarında dişli kutuları
motorun karakteristik özelliklerini isenilen işi yapabilecek düzeye
getirmek için sıklıkla kullanılır. Bir motoru kullanırken torkunu bilmek
önemlidir. Tork ve redüksiyon oranı bilindiğinde sistemin son çıkış
gücü kolaylıkla belirlenebilir.
[Resimleri görebilmek için üye olun veya giriş yapın.]Yüksek Torklu Motor Nasıl Seçilir?
*Yüksek torklu motorlar içerisindeki güçlü magnetlerden dolayı ağırdırlar.
*DC motorun şaftının kalın olması torkunun yüksek olmasının, şaftın ince olması ise torkunun düşük olduğunun belirtisidir.
*Yüksek torklu motorların şaftını parmaklarınızla aniden döndürmeye çalıştığınızda bir dirençle karşılaşırsınız.
*Yüksek torklu motorlardan yüksek akım geçeceğinden motorların bağlantı kabloları daha kalın olur.
robotiksistem
Anasayfa 
